[发明专利]并联伺服系统的动态过程控制方法及信息数据处理终端有效
| 申请号： | 201810981796.1 | 申请日： | 2018-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN109240216B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 郭晓震;张彦杰 | 申请（专利权）人： | 天津鼎成高新技术产业有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 天津市鼎和专利商标代理有限公司 12101 | 代理人： | 蒙建军 |
| 地址： | 300384 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联伺服系统的动态过程控制方法及信息数据处理终端，属于并联伺服控制技术领域，包括：一、获取位置命令源的位置指令值S1；二、对接收的位置指令值S1进行处理，得到细分后的实时位置命令；具体为：将接收的位置指令值S1与当前位置指令值S进行比较；当S1＝S时，继续执行上次细分指令；当S1不等于S时，记录两次指令间隔周期t1＝t3*n，同时将程序循环次数n清零，当t1﹥t2时，设动态细分周期T＝t2；然后对当前位置指令值S进行超限检测，当abs(S‑ST)T*V时，超出伺服系统最大运行速度，设置当前位置指令值S为T*V+ST，在获得伺服系统当前位置指令值S和动态细分周期T后，进行位置细分处理。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 伺服系统 动态 过程 控制 方法 信息 数据处理 终端 | ||
【主权项】：
1.一种并联伺服系统的动态过程控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、获取位置命令源的位置指令值S1；步骤二、对接收的位置指令值S1进行处理，得到细分后的实时位置命令；具体为：将接收的位置指令值S1与当前位置指令值S进行比较；当S1等于S时，则位置指令没有发生改变，不需要重新进行指令细分，继续执行上次细分指令；当S1不等于S时，记录两次指令间隔周期t1＝t3*n，其中t3为程序循环周期，n为程序循环次数，同时将程序循环次数n清零，将两次指令间隔周期t1与系统最低响应时间t2比较，当t1﹥t2时，设动态细分周期T＝t2，以满足系统最低响应要求；然后对当前位置指令值S进行超限检测，ST为伺服系统当前实际位置指令值，V为伺服系统最大运行速度，当abs(S‑ST)>T*V时，超出伺服系统最大运行速度，设置当前位置指令值S为T*V+ST，以保证伺服系统在正常运行的条件下，尽可能的接近目标值；在获得伺服系统当前位置指令值S和动态细分周期T后，进行位置细分处理。
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