[发明专利]踏步装置及步行康复训练机器人

摘要

本发明提供一种踏步装置，包括底板、两踏板运动组件以及两腿部支架；踏板运动组件包括滑动板、支撑板、踏板、前后滑动机构、摆转升降机构以及踝关节驱动机构，滑动板滑动设置于底板上，支撑板的底端铰接于滑动板的一端，支撑板的顶端铰接于踏板的底面中部稍后的位置，前后滑动机构安装于底板上，摆转升降机构安装于滑动板上，踝关节驱动机构安装于支撑板上，腿部支架包括成对设置的连接杆及成对设置的小腿上下杆、大腿支撑杆，两连接杆的底端分别固定安装于踏板的两侧并靠近脚踝处，每一连接杆与每一小腿下杆铰接，每一小腿上杆与每一大腿支撑杆限位铰接。本踏步装置使得步行训练更接近正常步行模式和正常步态，有益于提高患者步行功能的康复效果。

主权项

1.一种踏步装置，包括底板(1)及成对设置于底板(1)上的踏板运动组件(2)，其特征在于，所述踏步装置还包括设置于每一踏板运动组件(2)上的腿部支架(3)；踏板运动组件(2)包括滑动板(21)、支撑板(22)、踏板(23)、前后滑动机构(24)、摆转升降机构(25)以及踝关节驱动机构(26)，滑动板(21)滑动设置于底板(1)上，支撑板(22)的底端铰接于滑动板(21)的一端，支撑板(22)的顶端铰接于踏板(23)的底面中部稍后的位置，前后滑动机构(24)安装于底板(1)上，用于驱动滑动板(21)前后往复滑动，摆转升降机构(25)安装于滑动板(21)上，用于驱动支撑板(22)相对于滑动板(21)上的铰接端摆转以实现踏板(23)升降；腿部支架(3)用于将人腿部支撑于踏板(23)上，并在腿部支架(3)中确保人腿部关节具有正常活动自由度，腿部支架(3)包括成对设置的连接杆(31)及成对设置的小腿下杆(32)，两连接杆(31)的底端分别固定安装于踏板(23)的两侧并靠近脚踝处，每一连接杆(31)与每一小腿下杆(32)铰接，踝关节驱动机构(26)安装于支撑板(22)上，用于驱动踏板(23)转动以模拟人的踝关节转动。