[发明专利]一种双机器人玻璃掰片作业规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种双机器人玻璃掰片作业规划方法及系统，应用于双机器人玻璃掰片系统，包括掰片路径生成过程：步骤A1，在上位机中输入原片信息material、所有切片对象集合sampleList、水平切割线集合hCutList、竖直切割线集合vCutList，构建多叉树，在构建多叉树过程中对每个子树的根节点保留该子树中所有叶子结点的ID。所述掰片路径生成过程为以掰开整块玻璃原片为解决对象，在满足玻璃原片的下料排样方案和流片玻璃的流片次序的条件下，寻找一种玻璃掰开路径规划方法，在已有划痕的玻璃原片上规划玻璃原片的最佳掰开路径，以满足快速流片的要求。

主权项

1.一种双机器人玻璃掰片作业规划方法，其特征在于：应用于双机器人玻璃掰片系统，所述双机器人玻璃掰片系统包括掰片机器人、流片机器人、上位机和掰片作业台，所述掰片机器人和流片机器人设置于掰片作业台上，所述上位机用于控制所述掰片机器人和流片机器人，包括掰片路径生成过程：步骤A1，在上位机中输入原片信息material、所有切片对象集合sampleList、水平切割线集合hCutList、竖直切割线集合vCutList，构建多叉树，在构建多叉树过程中对每个子树的根节点保留该子树中所有叶子结点的ID；步骤A2，上位机判断流片次序flowSeq是否为空：若为空，则结束；若流片次序flowSeq不为空，则把流片次序flowSeq的逆序排列放入数组arr[len]中，len为流片次序flowSeq的长度；定义index为数组arr[len]的下标，且下标index的初始值为‑1；步骤A3，下标index自动加1；判断下标index是否等于长度len：若是，则执行步骤A7；否则，执行步骤A4；步骤A4，以arr[index]为目标，通过条件限制的深度优先搜索策略，对所述目标进行搜索；步骤A5，找到目标叶子结点，在叶子结点层和递归返回的每一层中调用矩形‑切割线匹配算法R_CMatch()，得到集合breLineList，并把集合breLineList中的切割线对象添加到集合breakLineList中；步骤A6，执行步骤A3；步骤A7，令流片次序flowSeq为空，令下标index为‑1；步骤A8，把集合breakLineList的逆序排列的结果添加到集合trueBreakLineList中；步骤A9，遍历集合trueBreakLineList，对第一次出现后又重复出现的切割线元素做去重处理；步骤A10，步骤A9完成后的集合trueBreakLineList中的下标顺序，即为符合流片次序要求的所有流片玻璃的掰片次序，亦即上位机生成掰片机器人的掰片路径。