[发明专利]一种面向无线能量传输的无人机装置及导航定位方法

摘要

本发明涉及一种面向无线能量传输的无人机装置及导航定位方法，竖直方向上的定位：S1.1：设定停止线圈数、经过圈数为i；S1.2：无人机沿接收线圈的竖直方向上运动；S1.3：检测接收线圈电压峰值，i＝i+1；S1.4：判断i是否等于停止线圈数，若是停止飞行；水平方向上定位：S2.1：设停止拐弯移动线圈数、经过线圈中心数为k；S2.2：接收线圈初始点为P0(x0,y0)电压值为z0；S2.3：沿竖直方向移动到P1点(x0,y0+d)电压值为z1；S2.4：P2点(x0‑d,y0)，电压值为z2；S2.5：移动坐标(‑x0+d,‑y0)，k＝k+1；S2.6：判断k是否等于停止拐弯移动线圈数，若是无人机停止拐弯移动。本发明解决了现有无人机续航能力、竖直平面上的定位等技术问题。

主权项

1.一种面向无线能量传输的无人机导航定位方法，其特征在于，先在竖直方向上飞行并进行竖直方向的定位，再进行水平拐弯操作并进行水平方向上的定位；所述竖直方向上的定位方法如下：S1.1：设定停止线圈数j，所述j是预设的正数；设定经过的圈数为i，初始值i＝0；S1.2：启动无人机，沿接收线圈的竖直方向上运动；S1.3：无人机的主控制器检测接收线圈的电压，若检测到接收线圈的电压峰值时，更新i＝i+1；S1.4：判断i＝j，若是，则无人机停止飞行，结束循环；否则，无人机继续沿竖直方向飞行，执行S1.3；所述水平方向上的定位包括如下步骤：S2.1：设定停止拐弯移动线圈数n、所述的n是预设的正数；设经过线圈中心数为k，初始值k＝0；S2.2：以发射线圈为坐标原点，建立直角坐标系，设接收线圈初始位置为P0,直角坐标表示为P0(x0,y0),设为初始位置接收线圈的电压值设为z0；S2.3：无人机沿着竖直方向移动d mm到P1点，用直角坐标表示为(x0,y0+d)，记录该点接收线圈的电压值为z1；其中d mm是预设的值；S2.4：无人机沿斜向下方向移动坐标(‑d,‑d)，到达P2点，P2点的坐标为(x0‑d,y0)，该点的电压值为z2，并计算P2点的值；S2.5：无人机朝坐标(‑x0+d,‑y0)移动，经过发射线圈中心位置，更新k＝k+1；S2.6：判断k＝n，若是，则无人机停止拐弯移动，结束循环；否则，无人机沿竖直方向移动一段距离，进入下一个发射线圈的辐射场内，执行S2.2。