[发明专利]自抗扰控制器及工业机器人有效
| 申请号： | 201810984279.X | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN109676634B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 周柔刚;涂骁;周才健;纪善昌 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学;杭州汇萃智能科技有限公司;金华汇萃智能科技有限公司;深圳汇萃智能科技有限公司;广东广源智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 杭州华知专利事务所(普通合伙) 33235 | 代理人： | 张德宝 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自抗扰控制器及工业机器人。其中，该自抗扰控制器包括：微分跟踪器，微分跟踪器的输入端与受控对象的输出端连接，用于估计受控对象的位置和速度；由第一控制器和第一扩张观测器构成的位置环路，第一控制器基于位置误差反馈控制律生成速度控制量，其中，第一扩张观测器的第二输出端输出的速度观测值用于补偿速度控制量；由第二控制器和第二扩张观测器构成的速度环路，第二控制器基于速度误差反馈控制律生成加速度控制量，其中，第二扩张观测器的第二端输出的加速度扰动观测值用于补偿加速度控制量。本申请实现了有效减少误差控制功耗，提高系统鲁棒性和响应速度的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种自抗扰控制器，其特征在于，包括：微分跟踪器，所述微分跟踪器的输入端与受控对象的输出端连接，用于估计受控对象的位置和速度；由第一控制器和第一扩张观测器构成的位置环路，其中，所述第一扩张观测器的输入端与所述微分跟踪器的输出端连接，所述第一扩张观测器的第一输出端接入到所述第一控制器的输入端，所述第一扩张观测器的第二输出端接入到所述第一控制器的输出端，所述第一控制器基于位置误差反馈控制律根据所述第一控制器输入端的位置控制量和所述第一扩张观测器的第一输出端输出的位置观测值，生成速度控制量，其中，所述第一扩张观测器的第二输出端输出的速度观测值用于补偿所述速度控制量；由第二控制器和第二扩张观测器构成的速度环路，其中，所述第二扩张观测器的输入端与所述微分跟踪器的输出端连接，所述第二扩张观测器的第一输出端接入所述第二控制器的输入端，所述第二扩张观测器的第二输出端接入到所述第二控制器的输出端，所述第二控制器基于速度误差反馈控制律根据补偿后的速度控制量和所述第二扩张观测器的第一输出端输出的速度观测值生成加速度控制量，其中，所述第二扩张观测器的第二端输出的加速度扰动观测值用于补偿所述加速度控制量。
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