[发明专利]一种基于视觉感知的车辆定位方法及电子设备

摘要

一种基于视觉感知的车辆定位方法及电子设备，包括：获取车辆的初始位姿信息；其中，初始位姿信息至少包括车辆所在位置的经度、纬度和海拔高度、以及车辆的航向角、俯仰角和横滚角；根据初始位姿信息从预设的三维地图中确定出目标区域以及目标区域中的目标语义特征；其中，目标区域是以车辆所在位置为圆心且以预设长度为半径的区域；采集车辆所在位置的环境图像；对环境图像进行语义特征分析，获得当前语义特征；比对当前语义特征与目标语义特征，获得比对结果；根据比对结果更新初始位姿信息，将更新后的初始位姿信息作为车辆的当前位姿信息。实施本发明实施例，能够提高对车辆的定位准确度，进而提高车辆自动驾驶的安全性。

主权项

1.一种基于视觉感知的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆的初始位姿信息；其中，所述初始位姿信息至少包括所述车辆所在位置的经度、纬度和海拔高度、以及所述车辆的航向角、俯仰角和横滚角；根据所述初始位姿信息从预设的三维地图中确定出目标区域以及所述目标区域中的目标语义特征；其中，所述目标区域是以所述车辆所在位置为圆心且以预设长度为半径的区域；采集所述车辆所在位置的环境图像；对所述环境图像进行语义特征分析，获得当前语义特征；比对所述当前语义特征与所述目标语义特征，获得比对结果；根据所述比对结果更新所述初始位姿信息，将更新后的初始位姿信息作为所述车辆的当前位姿信息。