[发明专利]一种基于串并联机器人的三维复杂构件成形系统及方法在审
| 申请号： | 201810984746.9 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN108906941A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 郭训忠;徐勇;陈浩;葛鑫;胥志高 | 申请（专利权）人： | 南京航威智造科技有限公司 |
| 主分类号： | B21D11/00 | 分类号： | B21D11/00;B21D11/22 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 高姗 |
| 地址： | 211899 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及三维复杂构件先进成形技术领域，尤其涉及一种基于串并联机器人的三维复杂构件成形系统及方法，首先基于塑性变形分析构建精确的半径‑偏距轨迹数学模型，并将目标构件的三维光测数据，编译成机器人的手臂轨迹曲线数据；控制成形机器人手臂或单臂成形机器人及送料机器人手臂或导向送料机器人执行手臂轨迹曲线路径，并启动特征机器人手臂对坯料进行热处理。本发明使具有复杂三维轴线及局部特征的难变形高强度构件实现一次快速精确整体成形；通过组合协调控制多组机器人执行预定轨迹路径，完成对构件进行在线加工处理，实现了三维复杂构件无模矢量的无人智能化制造。 | ||
| 搜索关键词： | 三维复杂构件 机器人手臂 机器人 串并联机器人 成形系统 成形 三维 手臂 成形技术领域 轨迹曲线数据 高强度构件 热处理 导向送料 轨迹曲线 局部特征 目标构件 数学模型 塑性变形 协调控制 预定轨迹 在线加工 矢量 智能化 单臂 构建 坯料 偏距 送料 无模 编译 变形 制造 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于串并联机器人的三维复杂构件成形系统，其特征在于：包括串联机器人系统和并联机器人系统，所述的串联机器人系统包括送料机器人手臂(2)、成形机器人手臂(3)、特征机器人手臂(4)和在线热处理装置(5)，所述的送料机器人手臂(2)用于输送坯料(9)，所述的送料机器人手臂(2)还通过固定坯料(9)提供成形的反作用力，所述的成形机器人手臂(3)通过夹持坯料(9)末端以提供加工力，所述的特征机器人手臂(4)用于装载在线热处理装置(5)对变形进行局部感应加热和成形后的淬火处理；所述的并联机器人系统包括导向送料机器人(12)、并联机器人(13)和单臂成形机器人(15)，所述的导向送料机器人(12)通过进给装置(7)将坯料(9)由并联机器人(13)输送至单臂成形机器人(15)，所述的单臂成形机器人(15)前端安装防滑夹持单元。
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