[发明专利]基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法有效
| 申请号： | 201810985562.4 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110864671B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 吴清潇;欧锦军;王爽;朱枫;郝颖明;段红旭 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于线结构光拟合平面的机器人重复定位精度测量方法，利用两条水平线结构光照射平面合作靶标上表面，并提取其图像坐标；根据相机坐标系和图像坐标系间的几何关系，将线结构光图像坐标转换为相机系坐标，并进行平面拟合，确定合作靶标上表面在相机坐标系下的位置；计算拟合平面的法线，设定其为模型坐标系z轴，设定拟合平面线结构光方向为模型坐标系x轴，z轴叉乘x轴即为模型坐标系y轴；在平面合作靶标上表面形成一个十字光区域，其交叉点即为模型坐标系原点；根据相机坐标系与模型坐标系间的几何关系，即可确定其旋转矩阵及平移向量。本发明可以实现机器人重复定位精度的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 结构 拟合 平面 机器人 重复 定位 精度 测量方法 | ||
【主权项】：
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