[发明专利]一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法有效
| 申请号： | 201810986431.8 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN109129481B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 马鑫奇;王驹;何德峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法，包括以下步骤：1)计算机器人移动平台行进过程中的实时六轴加速度；2)由上一步得到的加速度进行两次积分，得到平台当前四角的坐标偏移量，同时计算出小球的三维坐标；3)根据上一步计算得到的三维坐标与偏移量，对平台的四根支柱进行增量式PID控制，使平台趋于水平稳定；4)将三维坐标系中建立的模型投射到二维平面中；5)使用matlab简化整个过程中所涉及的矩阵运算；6)将算法嵌入至单片机，由单片机控制平台四周的支柱伸缩以达到使平台趋于稳定的目的。本发明提供一种鲁棒性强、灵敏度高、界面友好的服务机器人负载平台平衡控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增量 pid 服务 机器人 负载 平台 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法，其特征在于，所述服务机器人负载平台平衡控制方法包括以下步骤：1)计算机器人移动平台行进过程中的实时六轴加速度；2)由上一步得到的加速度进行两次积分，得到平台当前四角的坐标偏移量。同时计算出小球的三维坐标；3)根据上一步计算得到的三维坐标与偏移量，对平台的四根支柱进行增量式PID控制，使平台趋于水平稳定；所述四根支柱支撑于平台四角，可改变高度以提供平台与倾斜方向相反的力矩，用于使系统回到平衡位置；4)将三维坐标系中建立的模型投射到二维平面中；5)使用matlab简化整个过程中所涉及的矩阵运算；6)将算法嵌入至单片机，由单片机控制平台四周的支柱伸缩以达到使平台趋于稳定的目的。
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