[发明专利]一种智能汽车的人机共驾型车道保持辅助方法有效
| 申请号： | 201810988401.0 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN109177974B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 李升波;成波;李仁杰;李克强;王文军;刘征宇;王建强;罗禹贡;杨殿阁 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B60W40/00 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能汽车的人机共驾型车道保持辅助方法，属于智能汽车的驾驶辅助技术领域。本发明适用于具有线控转向或主动转向装置的智能车辆平台，将驾驶员的方向盘转角输入和控制器的期望转向输入以线性加权的形式进行融合，实现了一种人机共驾模式的车道保持辅助功能。该发明中，控制器的期望转向输入通过对参考轨迹的跟踪控制算法计算得到。考虑到驾驶员在动态交通环境中的期望轨迹存在时变特性，该发明中的系统参考轨迹可在满足安全约束的条件下，根据驾驶员的方向盘操作进行实时调节，有效提升了车道保持辅助系统的舒适性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道保持辅助 参考轨迹 智能汽车 控制器 跟踪控制算法 主动转向装置 方向盘操作 方向盘转角 安全约束 动态交通 驾驶辅助 期望轨迹 时变特性 实时调节 线性加权 智能车辆 舒适性 期望 线控 融合 | ||
【主权项】：
1.一种智能汽车的人机共驾型车道保持辅助方法，其特征在于该方法包括以下步骤：/n(1)求解智能汽车的实际方向盘转角输入u
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