[发明专利]一种基于巨电流变液的多模态血管机器人

摘要

本发明公开了一种基于巨电流变液的多模态血管机器人，该血管机器人包括机身本体、通过转动关节均匀布置在机身本体的手爪、以及设置在机身本体内部的变量泵、超声电机、微型电机；手爪、转动关节均为空腔结构；手爪的腔体内设置有穿过转动关节与变量泵连通的通道；转动关节的前部包括多个相同的第一半圆柱台，后部包括多个相同的第二半圆柱台，且相邻两个第一半圆柱台之间、相邻两个第二半圆柱台之间均存在间隙；转动关节的腔体内和手爪的腔体内均填充有巨电流变液。本发明将巨电流变液利用在血管机器人中，简化了转动关节的结构，增强了手爪的支撑强度，增加了血管机器人的工作模态，使其具有疏通血栓，清除动脉脂肪沉积物、支撑血管等功能。

主权项

1.一种基于巨电流变液的多模态血管机器人，其特征在于，所述多模态血管机器人包括机身本体和四个相同的手爪；所述机身本体为胶囊形空腔结构；所述机身本体包括依次连接的头部、第一中部、旋转部、第二中部和尾部；所述机身本体内部设置有变量泵、超声电机以及微型电机；所述微型电机与所述尾部的螺旋桨相连以驱动所述血管机器人在血管中流动；所述手爪为类圆锥形空腔结构；所述手爪的顶部开设有通孔；所有所述手爪的底部均通过转动关节与所述旋转部连接；所述手爪的腔体内设置有通道；所述通道的一端为所述通孔，所述通道的另一端穿过所述转动关节、所述旋转部与所述变量泵连通；所述超声电机与所述旋转部相连以驱动所述旋转部旋转进而带动所述手爪进行旋转运动；所述转动关节为类圆柱形空腔结构；所述转动关节分割成两个部分，为前部和后部；所述前部包括多个相同的第一半圆柱台，所有所述第一半圆柱台均固定在所述转动关节的腔体的内壁上，且相邻两个所述第一半圆柱台之间存在间隙；所述后部包括多个相同的第二半圆柱台，所有所述第二半圆柱台固定在所述转动关节的腔体的内壁上，且相邻两个所述第二半圆柱台之间存在间隙；所述转动关节的腔体内填充有巨电流变液；所述手爪的腔体内填充有巨电流变液。