[发明专利]一种车载雷达标定方法、装置及车辆

摘要

本发明涉及雷达领域，提出了一种车载雷达的标定方法、装置及车辆，所述方法包括：在t时刻，通过雷达测量目标位置，并假设雷达失调角，对测量得到的目标位置进行补偿，得到目标坐标在t时刻的第一坐标数据。记录车辆的速度和角速度，递推车辆在t时刻的位置和朝向角，假设参考坐标系中目标的坐标，并根据车辆在t时刻的位置和朝向角，对参考坐标系中目标的坐标进行转换，得到目标坐标在t时刻的第二坐标数据。重复上述步骤，获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据，对未知量雷达失调角进行估计。本发明所述的方法不需要获得一个具体的目标，也不需要确定某一行车路线，使得测量雷达失调角的方式更为简便。

主权项

1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：在测量坐标系中通过雷达传感器探测目标的位置，获得目标的测量坐标，代入假设的雷达失调角进行补偿，获得目标的第一坐标数据；设置参考坐标系，在参考坐标系中设置假设坐标的目标，所述目标为测量坐标系中雷达传感器探测到的目标；将参考坐标系中目标的坐标转换到测量坐标系中，获得目标的第二坐标数据；重复上述步骤，获取多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据；根据多组目标的第一坐标数据和第二坐标数据，获得雷达失调角的数值。