[发明专利]一种电缆隧道的智能巡检无人机系统

摘要

本发明提供一种电缆隧道的智能巡检无人机系统，包括：电子电路模块、多旋翼无人机、探测传感器模块；电子电路模块包括电子电路、ARM、存储器和控制程序；探测传感器模块包括湿度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、激光器、图像传感器、温度传感器和超声波传感器；多旋翼无人机包括传感器固定支架、多旋翼和电子电路固定位置。开展电缆隧道无人机巡检作业，定位故障位置，可以减少电缆灾害的发生，确保电能的可靠输出，避免操作人员伤害，而且有利于提高输电网络安全监测的自动化程度，促进智能电网建设。

主权项

1.一种电缆隧道的智能巡检无人机系统，其特征在于，包括：电子电路模块、多旋翼无人机、探测传感器模块；电子电路模块包括电子电路、ARM、存储器和控制程序；探测传感器模块包括湿度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、激光器、图像传感器、温度传感器和超声波传感器；多旋翼无人机包括传感器固定支架、多旋翼和电子电路固定位置；所述探测传感器均设置于传感器固定支架，在多旋翼无人机的正下方、正上方、前、后、左、右设置有传感器固定支架；多旋翼无人机的旋翼的正上方、正下方均设置有超声波传感器，形成超声波测距阵列，探测多旋翼无人机所在空间的障碍距离；多旋翼无人机的正前方安装激光器，用于无人机前方障碍物距离探测，检测无人机前进方向障碍的精确距离；多旋翼无人机的飞行平面安装四路图像传感器，正上方、正下方安装两路图像传感器，构成空间立体图像获取阵列，用于巡检的图像数据采集，通过图像阵列一次获取多旋翼无人机飞行路径上的所有视角图像；加速度传感器、陀螺仪传感器设置于多旋翼无人机的中心，用于实时测量多旋翼无人机的运动轨迹，利用运动轨迹的高冗余特性解算飞行路径；湿度传感器设置于多旋翼无人机的中心，用于探测多旋翼无人机所在环境的湿度探测，检测隧道中空气的含水量；温度传感器设置于多旋翼无人机的中心，用于探测多旋翼无人机所在位置的温度，检测隧道中空气的温度；电子电路固定位置位设置于多旋翼无人机的中心位置，并固定电子电路模块；电子电路模块控制多旋翼无人机飞行；电子电路用于多旋翼无人机飞行控制信号输出，探测传感器的信号采集；控制程序用于多旋翼控制、探测传感器信号处理、无人机运动路径规划；所有的数据都存储在电子电路模块的存储器中，ARM完成数据的分析、解算，以及控制。