[发明专利]一种机器人与变位机协调运动的控制方法在审
| 申请号： | 201810992420.0 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109015652A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 曹宇男;胡婵玉 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人与变位机协调运动的控制方法，在协调运动插补控制前，通过机器人手动示教方式建立起机器人基坐标系和变位机工作台坐标系之间的坐标变换关系，并将其保存，在联合轨迹插补时利用坐标变换关系，协调机器人和变位机之间的协调运动问题。采用本发明的控制方法，既能满足机器人通用性的要求,而且也方便了用户的使用。可大大简化重新定位设定坐标变换关系的过程，可以极大的提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 协调运动 坐标变换关系 机器人 变位机 机器人基坐标系 变位机工作台 协调机器人 生产效率 示教方式 重新定位 插补 保存 联合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人与变位机协调运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立变位机各轴与机器人基坐标系的变换矩阵及变位机运动学的正解矩阵；步骤2：将示教点信息转换到变位机工作台坐标系；步骤3：由上述变位机工作台坐标系下的信息确定工艺过程时间，分别对工艺轨迹坐标点进行离散，获得中间离散工艺轨迹坐标点信息，以及一系列变位机信息；步骤4：将中间离散工艺轨迹坐标点信息转换到机器人基坐标系，重复步骤3完成机器人和变位机的联合轨迹插补。
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