[发明专利]一种自动化工艺线的石墨料盘视觉定位系统有效
| 申请号： | 201810993735.7 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110488751B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 李健;王钢;裴艳丽;赖远佳;徐艺峰;陈梓敏;费泽元 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05B19/402 | 分类号： | G05B19/402 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 李唐明;顿海舟 |
| 地址： | 510260 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动化工艺线的石墨料盘视觉定位系统，包括机械手臂、机台和石墨料盘放料位，所述机械手臂上设置有抓取工具和手臂相机，所述机台设置有料盒和机台相机，所述视觉定位系统还包括控制系统，所述机械手臂与控制系统通过通信连接形成无间隙上下料的高自动化单元，其特征在于：所述控制系统包括，视觉定位程序，晶片模板，石墨料盘模板，相机坐标系，机械手臂坐标系和石墨料盘放料位，所述石墨料盘放料位的坐标与所述石墨料盘模板坐标一致。用以解决现有技术中机械手臂抓取和放置不够灵活、准确的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动化 工艺 石墨 视觉 定位 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动化工艺线的石墨料盘视觉定位系统，包括机械手臂、机台和石墨料盘放料位，所述机械手臂上设置有抓取工具和手臂相机，所述机台设置有料盒和机台相机，所述视觉定位系统还包括控制系统，所述机械手臂与控制系统通过通信连接形成无间隙上下料的高自动化单元，其特征在于：所述控制系统包括，/n视觉定位程序，所述视觉定位程序用于建立机械手臂与控制系统的通信连接，实现低延时操控，并且对晶片的移动及放置进行定位；/n晶片模板，所述晶片模板是所述视觉定位程序根据晶片样本和曲线处理绘制而成的二维视图，用于描绘晶片轮廓特征；/n石墨料盘模板，所述石墨料盘模板是视觉定位程序根据石墨料盘放料位样本和曲线处理绘制而成的二维视图，用于描绘石墨料盘放料位轮廓特征，并且与晶片模块相区分；/n相机坐标系，所述相机坐标系是机台相机、手臂相机的视野范围内特征点的视觉坐标，相机坐标系的原点为相机的光心，相机坐标系的坐标x轴、y轴分别与图形平面上的X轴、Y轴平行，相机坐标系的z轴为相机光轴，所述z轴垂直于图形平面，所述z轴与图形平面的交点，为图形坐标系的原点，在所述原点处构成的直角坐标系为相机坐标系；/n机械手臂坐标系，所述机械手臂坐标系是所述机械手臂沿X、Y、Z轴线性运动时的轨迹点组成的坐标系；/n石墨料盘放料位，所述石墨料盘放料位的坐标与所述石墨料盘模板坐标一致。/n
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