[发明专利]一种动态补偿机器人直线导轨运动误差的方法有效
| 申请号： | 201810995431.4 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109129482B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;王志远;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;王淳景 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态补偿机器人直线导轨运动误差的方法，包括：S10、基于运动学方程，得到机器人当前时刻的状态向量估计值与其上一时刻的状态向量最优值之间的关系式，以及该两者的协方差的关系式；S20、在直线导轨上安装位移传感器，获得机器人的实际位移值及其协方差；S30、将当前时刻机器人的状态向量估计值及其协方差、实际位移值及其协方差代入卡尔曼滤波算法中，得到当前时刻的状态向量最优值；S40、将当前时刻的状态向量最优值作为S10中机器人上一时刻的状态向量最优值，重复上述步骤，进行迭代，得到机器人最终时刻的精确位置；S50、将最终时刻的精确位置与理论位置作差补偿。本发明可以动态补偿机器人的运动误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 补偿 机器人 直线导轨 运动 误差 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动态补偿机器人直线导轨运动误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、先验估算：基于运动学方程，得到机器人当前时刻在直线导轨上的状态向量估计值与其上一时刻在直线导轨上的状态向量最优值之间的关系式，以及该两者的协方差的关系式；S20、后验估算：在机器人直线导轨上安装并标定位移传感器，所述位移传感器实时采集机器人在直线导轨上的实际位移值，并根据位移传感器的精度计算得到位移传感器每一时刻实际位移值的协方差；S30、将S10中机器人当前时刻在直线导轨上的状态向量估计值及其协方差、S20采集到的机器人当前时刻在直线导轨上的实际位移值及其协方差代入卡尔曼滤波算法中，计算得到机器人当前时刻在直线导轨上的状态向量最优值；S40、将S30中得到的机器人当前时刻在直线导轨上的状态向量最优值作为S10中机器人上一时刻在直线导轨上的状态向量最优值，重复步骤S10‑S30，进行迭代，直至计算完成，得到机器人最终时刻在直线导轨上的精确位置；S50、将S40中机器人最终时刻在直线导轨上的精确位置与预计到达的理论位置作差，进行误差补偿，使机器人达到理论位置。
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