[发明专利]GNSS基线向量解算定位方法、装置和导航定位设备

摘要

本发明涉及一种GNSS基线向量解算定位方法、装置、导航定位设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：根据获取的观测数据，构建第一误差观测模型；根据待解算状态向量的先验信息，构建虚拟观测模型，以状态预测向量作为虚拟观测模型的虚拟观测值，并将其值作为状态向量的初值，代入虚拟观测模型，得到第二误差观测模型；根据第一误差观测模型和第二误差观测模型，得到联合误差观测模型；根据联合误差观测模型，求得基线的浮点解及其协方差矩阵进行定位。上述方案，可解决传统卡尔曼滤波基线解算在观测卫星数增多时，增益矩阵运算量显著增多，导致基线解算定位效率下降的问题，有效提升GNSS基线向量解算定位效率。

主权项

1.一种GNSS基线向量解算定位方法，所述方法包括：根据获取的观测数据，构建第一误差观测模型；根据待解算状态向量的先验信息，构建虚拟观测模型，以状态预测向量作为虚拟观测模型的虚拟观测值，并将其值作为状态向量的初值，代入所述虚拟观测模型，得到第二误差观测模型；根据第一误差观测模型和第二误差观测模型，得到联合误差观测模型；根据所述联合误差观测模型，求得基线的浮点解及其协方差矩阵，根据所述基线的浮点解及其协方差矩阵进行定位。