[发明专利]一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人

摘要

本发明属于玻璃清洗机器人技术领域，尤其涉及一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人，它包括轨道机构、触发轨道、第一管道、第一吸盘、第四吸盘、第三管道、固定壳、第二圆孔、第一方孔等，其中固定壳端面上开有第一方孔；第一方孔的上端面上开有通过槽；固定壳开有第一方孔的端面上开有第一半圆槽，且第一半圆槽位于第一方孔下侧；固定壳开有第一方孔的端面上下两侧对称开有两组第二圆孔。感应装置安装在固定壳开有第二方孔的端面上的作用是感应清洗机器人机构是转弯还是跨越障碍物。本发明中的设备在清洗高楼外墙上的玻璃的同时，有具有自动切换清洗的墙面和同一清洗墙面跨越障碍物的作用。

主权项

1.一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人，其特征在于：回字形固定板安装在高楼上侧；回字形T形条安装在回字形固定板下端面上；第一T形块端面上开有贯通的第一T形槽；第一T形块通过第一T形槽与回字形T形条配合安装；钢丝绳一端安装在第一T形块端面上；清洗机器人机构安装在钢丝绳上，且清洗机器人机构与高楼配合；上述清洗机器人机构包括轨道机构、触发轨道、第一管道、第一吸盘、第四吸盘、第三管道、固定壳、第二圆孔、第一方孔、第一半圆槽、第二方孔、第三圆孔、第二半圆槽、L形槽、通过槽、第一清扫机构、第二清扫机构、真空装置、感应装置，其中固定壳端面上开有第一方孔；第一方孔的上端面上开有通过槽；固定壳开第一方孔的端面上开有第一半圆槽，且第一半圆槽位于第一方孔下侧；固定壳开第一方孔的端面上下两侧对称开有两组第二圆孔；每组中的两个第二圆孔关于固定壳端面对称分布；固定壳端面上开有第二方孔，且固定壳开第二方孔的端面与固定壳上开第一方孔的端面呈90度夹角；第二方孔的上端面上开有L形槽；固定壳开第二方孔的端面上开有第二半圆槽，且第二半圆槽位于第二方孔下侧；固定壳开第二方孔的端面上下两侧对称开有两组第三圆孔；每组中的两个第三圆孔关于固定壳端面对称分布；固定壳上端面安装在钢丝绳下端上，且第一方孔与高楼上的玻璃面配合；4个第一管道均安装在固定壳端面上，且每个第一管道分别与相应的第二圆孔相通；4个第三管道一端均安装在固定壳端面上，且每个第三管道分别与相应的第三圆孔相通；每个第一管道的端面上均安装有第一吸盘；每个第三管道的端面上均安装有第四吸盘；第一吸盘与第一管道相通；第四吸盘与第三管道相通；第一吸盘与第四吸盘的端面均与高楼外墙上的玻璃配合；轨道机构安装在固定壳上；触发轨道安装在轨道机构上；两个第二清扫机构安装在固定壳开第一方孔端面两侧；两个第一清扫机构安装在固定壳开第二方孔端面两侧；感应装置安装在固定壳开第二方孔的端面上；真空装置安装在固定壳内；上述轨道机构包括第一圆孔、滑槽、第二吸盘、第三吸盘、第二管道、第一弧形轨、第二驱动齿轮、第一驱动齿轮、固定支座、第一电动机、固定轴、第一锥齿轮、第三弧形轨、第二弧形轨、第二锥齿轮、第一电机轴、第二电动机、第二电机轴、第一弹簧、第一方槽、第三T形块、气体通道、第二T形槽、第四T形块、第二方槽、第三方槽、第一弧形通槽、第一T形弧槽、第四方槽、第二弧形通道、第二T形弧槽，其中第一弧形轨端面上开有未贯通的第二弧形通道；第二弧形通道的端面开有两端均贯通的第二T形弧槽；第一弧形轨上端面上开有第四方槽，且第四方槽与第二T形弧槽相通；第一弧形轨上端面上开有滑槽；第一弧形轨远离开第二弧形通道的端面上开有两个第一圆孔；第一弧形轨的下端面上开有齿牙；第一弧形轨安装在第一方孔与第二方孔内；两个第二吸盘一端安装在第一弧形轨端面上，且两个第二吸盘与相应的第一圆孔相通；第二电动机安装在第二半圆槽一侧；第一驱动齿轮一端安装在第二电机轴上；第一电动机安装在第二半圆槽远离第二电动机一侧；第一锥齿轮一端安装在第一电机轴端面上；固定支座一端安装在固定壳开第一方孔的端面上；固定轴安装在固定支座上；第二锥齿轮一端安装在固定轴端面上，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；第二驱动齿轮一端安装在固定轴端面上，且第二驱动齿轮与第一弧形轨的下端面配合；第二弧形轨端面上开有贯通的第一弧形通道；第一弧形通道的上端面上开有第一T形弧槽；第二弧形轨下端面上开有齿牙；第二弧形轨上端面一侧开有第三方槽，且第三方槽与第一T形弧槽相通；第四T形块上端面上开有第二方槽；第四T形块下端面安装在第二弧形轨上端面上，且第四T形块远离第三方槽；第二弧形轨通过第四T形块与第二T形弧槽配合安装；第三弧形轨下端面上开有齿牙；第三弧形轨端面上开有两个气体通道；第三弧形轨上端面上开有第二T形槽；第三T形块上端面上开有第一方槽；第三T形块下端面安装在第三弧形轨上端面上；两个第二管道安装在第三弧形轨端面上，且两个第二管道与相应的气体通道相通；两个第二管道的端面上均安装有第三吸盘，且第三吸盘与第二管道相通；第三弧形轨通过第三T形块与第一T形弧槽配合安装；第一弹簧一端安装在第二弧形通道端面上，另一端安装在第三弧形轨端面上；上述触发轨道包括第四弧形轨、回位弹簧、滑块、第一触发块、第二T形块、第二触发块、第六弧形轨、第五弧形轨、固定块、第一推动块、第二推动块、第二弹簧、第一运动块、第一卡块、第三弹簧、第一斜面、第二斜面、第二运动块、第四弹簧、第二卡块、第一导块、第一弧形导槽、第三弧形通道、第二导块、第二弧形导槽、第四弧形通道、第四斜面、连接块、第三斜面，其中第四弧形轨端面上开有第四弧形通道；第四弧形通道两内圆面上均开有第二弧形导槽；滑块端面安装在第四弧形轨下端面上；第四弧形轨安装在固定壳上所开的通过槽与L形槽内，且滑块与滑槽滑动配合；滑槽内安装有回位弹簧，回位弹簧一端安装在滑槽端面上，另一端安装在滑块端面上；两个第四弹簧一端均安装在第二方槽端面上；第二卡块位于第二方槽内，第二卡块一端安装在第四弹簧上；第二运动块上端两侧面上对称开有两个第三斜面；第二运动块安装在第四方槽内，且第二运动块开第三斜面的一端向上分布；第二推动块下端面上对称开有两个第四斜面；第二推动块通过连接块安装在第四弧形轨上，且第二推动块上的第四斜面与第二运动块上的第三斜面接触配合；第五弧形轨端面上开有贯通的第三弧形通道；第三弧形通道的两侧内圆面上均开有第一弧形导槽；两个第二导块分别安装在第五弧形轨的两外圆面上；第五弧形轨通过第一导块与第二弧形导槽的配合安装在第四弧形轨上；两个第三弹簧一端均安装在第三T形块上所开的第一方槽内；第一卡块安装在第一方槽内，且第一卡块的下端面安装在第三弹簧上；第一运动块上端两侧面上均开有第一斜面；第一运动块安装在第三方槽内，且第一运动块上的第一斜面向上分布；第一推动块下端面上对称开有两个第二斜面；第一推动块通过固定块安装在第五弧形轨上，且第一斜面与第二斜面接触配合；两个第一导块分别安装在第六弧形轨两外圆面上；第六弧形轨通过第一导块与第二弧形导槽的配合安装在第五弧形轨上；第二T形块一端安装在第六弧形轨远离第五弧形轨一侧的下端面上；第二T形块与第二T形槽滑动配合；第二弹簧安装在第二T形槽内，第二弹簧一端安装在第二T形块端面上，另一端安装在第二T形槽端面上；第二触发块一端安装在第六弧形轨外圆面上，且第二触发块靠近第二T形块分布；第一触发块一端安装在第四弧形轨外圆面上，且第一触发块靠近滑块分布；上述第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔、气体通道均通过管路与真空装置相连；感应装置通过电线路与第一电动机和第二电动机相连；当第三弧形轨与第二弧形轨均未运动出第一弧形轨时，此时的第一驱动齿轮与第三弧形轨的下端面上所开的齿牙啮合；第二驱动齿轮与第一弧形轨下端面上所开的齿牙啮合；回位弹簧和第二弹簧的弹性系数均大于第一弹簧的弹性系数；回位弹簧和第二弹簧的弹性系数相同。