[发明专利]一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法

摘要

本发明公开了一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，所述无人船系统包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据，本发明使用无人船一体化调查系统进行测量，可有效解决传统作业方式效率低下，受地形环境等因素限制较大的情况，其中使用无人船搭载单波束测量1分钟能打60个点以上，以及无人船搭载多波束为免安装校准，节约测前的90％的准备时间。

主权项

1.一种无人船系统及基于该无人船系统进行地形测量的方法，其特征在于：所述无人船系统包括采集设备，所述采集设备包括单波束测深仪、多波束测深仪、ADCP声学多普勒流速剖面仪、水质仪；数据采集系统，所述用于采集所述采集设备采集的数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于数据取样与修正；数据导出系统，所述数据导出系统用于待所有的测线数据采样完后需要把htt文件转换为需要的成果数据；以及地形测量的方法包括以下步骤：步骤(1)：对待测地的测量勘察，以及设备的安装调试；步骤(2)：航线规划，然后对航线中的数据进行采集，其中航线规划包括标定和方向校正完成并确定可行之后，通过岸基控制模块快速解算航线后发送船体控制指令，工控计算机读取指令后控制方向舵机和油门舵机，实现测量船的方向和速度的控制，以及工控计算机通过接受岸基控制模块的控制信号，利用输出PWM信号控制方向舵机实现对船体的方向控制，并输出PWM信号控制油门舵机实现对船体的速度控制，从而实现远程控制和自动导航；步骤(3)：对采集的数据进行处理。