[发明专利]三维场景重建方法及系统有效
| 申请号： | 201810998297.3 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109242959B | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 胡事民;曹炎培;莱夫·科伯特 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种三维场景重建方法及系统，该方法包括基于当前图像帧深度数据点的表面采样不确定度和深度数据点测量不确定度，得到当前图像帧中深度数据点总体不确定度；并基于该总体不确定度，对当前图像帧和已有场景子图第一图像帧进行对准变换求解，得到当前图像帧与第一图像帧之间的相机位姿变化值；若相机位姿变化值在设定阈值内，则融合当前图像帧与对应场景子图得到新的场景子图；融合所有场景子图得到三维场景图。本发明实施例提供的三维场景重建方法采用深度数据测量点处邻域内的数据分布，在线估计深度数据点不确定度，利用该不确定度引导不同图像帧之间深度数据整合，提高三维场景重建系统对低质量彩色‑深度数据噪声的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 场景 重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种三维场景重建方法，其特征在于，包括：逐帧读取相机捕获到的图像帧，基于当前图像帧中每个深度数据点的表面采样不确定度和每个所述深度数据点的测量不确定度，得到所述当前图像帧中每个所述深度数据点的总体不确定度；基于所述当前图像帧中每个所述深度数据点的所述总体不确定度，对所述当前图像帧和已有的场景子图的第一图像帧进行对准变换求解，得到所述当前图像帧与所述场景子图的第一图像帧之间的相机位姿变化值；若所述相机位姿变化值在设定阈值内，则将所述当前图像帧与对应场景子图进行深度数据点融合，得到融合后的场景子图；将所有场景子图进行融合，得到重建后的三维场景图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810998297.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
