[发明专利]一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法有效
| 申请号： | 201811000910.4 | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109188459B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 殷国栋;吴丛磊;刘帅鹏;叶建伟;庄伟超;张宁;王金湘;耿可可 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/89 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐尔东 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，实现了坡道路面的小障碍物识别，快速准确，节省运算资源，保证了实时性；有效避免了传统障碍物识别方法在即将下坡路段障碍物的漏检以及上坡路段把路面识别为障碍物的弊端，提高了智能驾驶汽车的行车安全性和对复杂路况的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 坡道 障碍物 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，对原始点云进行道路边缘检测，基于霍夫变换将道路外侧的区域滤除，得到道路内与障碍物识别的相关点云；第二步，基于投影降维方法，将坡道路面上与障碍物识别的相关点云投影到与路面垂直的竖直平面XOZ上，对坡道道路进行识别并将坡道路面进行滤除，再利用霍夫直线变换进行检测，从而准确求出所有属于路面扫描点的相关点云，然后在属于路面扫描点的相关点云中对所有路面点再次进行滤除；第三步，对坡道路面上十米以内的范围进行离群值滤除，根据离群值滤除路面零散的点云，使滤除后的点云均属于障碍物扫描点；第四步，利用基于密度的DBCSAN聚类算法对离群值滤除后的障碍物扫描点进行进一步滤除噪声点，实现障碍物聚类。
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