[发明专利]一种基于Kinect的视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 201811001614.6 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109272577B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 陈宇翔;李新乐;洪冯;韩世杰;宋莹 | 申请（专利权）人： | 北京计算机技术及应用研究所 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06V10/46 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Kinect的视觉SLAM方法，涉及计算机视觉技术领域。采用本发明基于Kinect的视觉SLAM方法，在视觉里程计环节通过结合主成分分析法将传统的SIFT算法降维得到PCA‑SIFT算法，并将匹配时的所用的欧式距离改为街区距离和棋盘距离的线性组合，提高了整体视觉SLAM的实时性。在回环检测中，首先提取关键帧的轮廓进行轮廓匹配缩减所需要进行相似性检测的关键帧数量，然后利用词袋模型进行二次回环精确回环检测，提高了回环检测的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于Kinect的视觉SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：在利用摄像机Kinect同时获取物体的彩色图像和深度图像后，执行如下步骤：步骤一，基于PCA‑SIFT和线性距离组合的视觉里程计环节在视觉里程计环节采用PCA‑SIFT算法，且在特征匹配时用街区距离和棋盘距离的线性组合代替欧式距离，以实时得到关键帧的特征点，进行匹配；步骤二、利用图优化方法减小步骤一的视觉里程计环节中累积的误差；步骤三、基于步骤一的结果，首先提取关键帧的轮廓进行轮廓匹配缩减所需要进行相似性检测的关键帧数量，然后利用词袋模型进行二次回环回环检测。
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