[发明专利]动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811002588.9 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109146938B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 燕飞龙;方进;赵彤彤;王亮;马彧;杨睿刚 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/70;G06T15/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种动态障碍物的位置校准方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维场景地图，并选取与三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，三维场景地图中仅包括静态障碍物，目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定目标单帧数据包括的动态障碍物在三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将目标单帧数据与三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定目标单帧数据在坐标系中的姿态偏移信息；根据姿态偏移信息，对动态障碍物的姿态信息进行姿态校准后，将动态障碍物加入三维场景地图中。本发明实施例可以在进行点云数据仿真时，对障碍物的位置和朝向信息进行矫正，减小误差，提高数据精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 障碍物 位置 校准 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种动态障碍物的位置校准方法，其特征在于，包括：获取三维场景地图，并选取与所述三维场景地图关联的至少一帧点云数据作为目标单帧数据，其中，所述三维场景地图中仅包括静态障碍物，所述目标单帧数据中同时包括静态障碍物以及动态障碍物；确定所述目标单帧数据包括的动态障碍物在所述三维场景地图所在坐标系中的姿态信息；将所述目标单帧数据与所述三维场景地图进行配准，并根据配准结果，确定所述目标单帧数据在所述坐标系中的姿态偏移信息；根据所述姿态偏移信息，对所述动态障碍物的所述姿态信息进行姿态校准后，将所述动态障碍物加入所述三维场景地图中。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度在线网络技术（北京）有限公司，未经百度在线网络技术（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811002588.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
