[发明专利]一种液体传输管道的定位方法及应用在审
| 申请号： | 201811003661.4 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109284753A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 李清泉;程翔;朱家松;周伟;方旭;陈智鹏;向泓铭 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;F17D5/02 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液体传输管道的定位方法及应用，其中，定位方法，依次包括：提供一内置有传感器的胶囊，将所述胶囊置于液体传输管道中，所述传感器实时收集并存储所述胶囊的运动状态数据和视频数据；将所述运动状态数据分成若干段，判断每一段数据的拓扑结构；根据所述视频数据修正所述拓扑结构；将修正的拓扑结构与所述液体传输管道的管线图进行匹配，确定拐弯和跌水井两种拓扑结构的开始点和结束点；最后利用捷联惯导算法推算出任意两个井盖之间胶囊的具体位置。本发明经过视频图像的修正，并通过匹配已有的管线图可以有效的消除惯性导航随时间和距离累积的误差，比一般的定位方法更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 液体传输管道 拓扑结构 胶囊 运动状态数据 视频数据 管线图 修正 传感器 匹配 惯性导航 距离累积 实时收集 视频图像 段数据 开始点 井盖 内置 算法 拐弯 推算 应用 水井 存储 | ||
【主权项】：
1.一种液体传输管道的定位方法，其特征在于，包括如下：步骤S1、提供一内置有传感器的胶囊，将所述胶囊置于液体传输管道中，所述传感器实时收集并存储所述胶囊的运动状态数据和视频数据，所述运动状态数据包括角速度数据、加速度数据和磁力数据；步骤S2、将所述运动状态数据分成若干段，判断每一段数据的拓扑结构，所述拓扑结构包括直线拓扑结构、拐弯拓扑结构和跌水井拓扑结构；步骤S3、根据所述视频数据修正所述拓扑结构，得到修正的拓扑结构；步骤S4、将所述修正的拓扑结构与所述液体传输管道的管线图进行匹配，得到新的拓扑结构序列，确定拐弯和跌水井两种拓扑结构的开始点和结束点；步骤S5、根据所述新的拓扑结构序列，利用捷联惯导算法推算出任意两个井盖之间胶囊的具体位置。
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