[发明专利]一种面向智能农机的全地形全源组合导航系统在审
| 申请号： | 201811003746.2 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109115223A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 魏新华;吉鑫;崔冰波 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18;G01C21/16;G01C21/06;G01C21/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向智能农机的全地形全源组合导航系统，涉及农业机械作业领域，包括激光雷达导航模块、北斗卫星导航模块、惯性导航模块、视觉导航模块、路径规划系统、数据管理模块、综合环境感知模块和导航模式切换模块；其中综合环境感知模块获取激光雷达导航系统与视觉导航系统提供的环境数据构建一个高精度电子地图，与导航数据进行地形匹配；数据管理模块其具体包括：数据处理单元、数据同步单元、数据发送单元、数据融合单元，提供高精度、高质量、优于单一传感器的导航数据；导航模式切换模块主要由光照强度传感器、卫星信号检测传感器与作业环境数据等构成，为导航模式切换的决策提供参考。 | ||
| 搜索关键词： | 导航模式切换 导航系统 数据管理模块 导航模块 导航数据 感知模块 激光雷达 综合环境 全地形 源组合 农机 光照强度传感器 惯性导航模块 路径规划系统 农业机械作业 视觉导航模块 视觉导航系统 数据处理单元 数据发送单元 数据融合单元 数据同步单元 卫星信号检测 单一传感器 高精度电子 北斗卫星 环境数据 作业环境 智能 传感器 构建 匹配 地形 参考 决策 | ||
【主权项】：
1.一种面向智能农机的全地形全源组合导航系统，其特征在于，包括激光雷达导航模块、北斗导航模块、惯性导航模块、视觉导航模块、路径规划模块、数据管理模块、综合环境感知模块和导航模式切换模块；所述激光雷达导航模块、北斗导航模块、惯性导航模块和视觉导航模块的输出端并列设置且均与数据管理模块相连接；数据管理模块将接收到的信号处理后传递给导航模式切换模块进行模式切换；同时，激光雷达导航模块与视觉导航模块将采集到的环境感知数据传递给综合环境感知模块，综合环境感知模块对作业空间信息进行分析，并将数据传递给路径规划模块，路径规划模块将规划路径信息传出。
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