[发明专利]一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置及其抓取方法有效
| 申请号： | 201811004495.X | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109501969B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张海涛;胡斌斌;刘彬;雷焱谱;徐金宇;许哲成;孟浩飞 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院 |
| 主分类号： | B63B35/00 | 分类号： | B63B35/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 梁年顺 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 艇艇载 水面 平衡 抓取 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置,其特征在于，包括：手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；所述自平衡台底座上设有垂直安装的导轨机构；所述导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个光轴导轨，所述光轴导轨和从动光轴导轨分别设于凸台两侧，所述直线导轨设于两光轴导轨间，所述步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；所述自平衡台底座包括云台，驱动控制器，多个无刷电机和多个姿态传感器；所述多个姿态传感器分别设于云台的顶端和底端；所述驱动控制器分别与无刷电机机姿态传感器电性连接。
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