[发明专利]一种九轴传感器的高动态轨迹处理方法及装置在审
申请号: | 201811005591.6 | 申请日: | 2018-08-30 |
公开(公告)号: | CN109115224A | 公开(公告)日: | 2019-01-01 |
发明(设计)人: | 张春熹;郑月;蔡晓雯;卢鑫;冉龙俊 | 申请(专利权)人: | 衡阳市衡山科学城科技创新研究院有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20;G01C21/18 |
代理公司: | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人: | 隆毅 |
地址: | 421000 湖南省衡阳市雁峰区岳*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: |
本发明提供一种九轴传感器的高动态轨迹处理方法及装置,九轴传感器安装于载体上,该方法包括:对时间区间[tk,tk+T]上的载体角速度进行曲线拟合,得到 |
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搜索关键词: | 轴传感器 高动态 姿态转换矩阵 姿态角 轨迹计算 曲线拟合 时间区间 实时更新 旋转矢量 牙刷尾部 四元数 算法 | ||
【主权项】:
1.一种九轴传感器的高动态轨迹处理方法,其特征在于,所述九轴传感器安装于载体上,所述方法包括:对时间区间[tk,tk+T]上的载体角速度进行曲线拟合,得到
tk为k时刻的时间点,T为导航周期,
为载体角速度,τ为三子样的时间点,a0为常数,a1为一次拟合系数,a2为二次拟合系数;根据
计算等效旋转矢量
为等效旋转矢量子样数,h为姿态更新周期;根据
计算姿态四元数
Φ为效旋转矢量
的绝对值;对姿态四元素进行实时更新,获得姿态角,并建立姿态转换矩阵
Δλ为从sk时刻到sk+D时经度增量,ΔL为从sk时刻到sk+D时纬度增量,D为导航坐标系更新周期,L为载体所在的纬度;根据所述姿态角和姿态转换矩阵确定所述载体的位置信息,得到所述载体的轨迹。
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