[发明专利]基于多惯组信息约束的地面对准方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201811006396.5 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN108981753B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 张春熹;卢鑫;冉龙俊;杨艳强 | 申请（专利权）人： | 衡阳市衡山科学城科技创新研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 421000 湖南省衡阳市雁峰区岳*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多惯组信息约束的地面对准方法，包括：捷联惯导中载体在第一位置相对于地面保持静止的情况下，并在所述捷联惯导中各惯组进行预热后，获取所述各惯组的第一实时导航信息；根据所述第一实时导航信息，确定所述各惯组相对于所述载体的第二实时导航信息；将所述各惯组进行地面对准的误差参数作为状态变量，建立第一状态方程；并将所述第二实时导航信息作为观测量，基于所述各惯组的漂移误差近似零均值建立第一观测方程；基于所述第一状态方程和第一观测方程，利用卡尔曼滤波方法，对所述状态变量进行第一次估计。本发明还同时公开了一种基于多惯组信息约束的地面对准系统以及计算机可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多惯组 信息 约束 地面 对准 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于多惯组信息约束的地面对准方法，其特征在于，所述方法包括：捷联惯导中载体在第一位置相对于地面保持静止的情况下，并在所述捷联惯导中各惯组进行预热后，获取所述各惯组的第一实时导航信息；根据所述第一实时导航信息，确定所述各惯组相对于所述载体的第二实时导航信息；将所述各惯组进行地面对准的误差参数作为状态变量，建立第一状态方程；并将所述第二实时导航信息作为观测量，基于所述各惯组的漂移误差近似零均值建立第一观测方程；基于所述第一状态方程和第一观测方程，利用卡尔曼滤波方法，对所述状态变量进行第一次估计。
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