[发明专利]一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统

摘要

本发明提供了一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，包括设于驾驶室内的程序控制器和显示器，程序控制器接收位于车辆四角及前端的红外距离传感器、设于前后桥转轴位置的转向角度传感器、设于传动轴附近的速度传感器的数据，输出转向和油门信号控制设于前机架的电控转向比例阀和电控油门比例阀，车辆正前方设有安全光栅传感器，前机架上设有液压油缸和制动电磁阀，所有传感器和执行器分别与程序控制器的输入输出端相连。本发明可以用在井下恶劣环境下，减少人力成本，特别是程序控制器中加入模糊控制算法和PID串级控制，能够对设备的行驶状态做出快速准确的判断，形成闭环控制。

主权项

1.一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，其特征在于包括设于驾驶室内的程序控制器（1）和显示器（7），显示器（7）显示车辆速度和转向角度，程序控制器（1）接收位于车辆四角及前端的红外距离传感器（2）、设于前后桥转轴位置的转向角度传感器（3）、设于传动轴附近的速度传感器（10）的数据，输出转向和油门信号控制设于前机架的电控转向比例阀（5）和电控油门比例阀（8），车辆正前方设有安全光栅传感器（4），前机架上设有提供转向和制动力的液压油缸（6）和制动电磁阀（9），所有传感器和执行器分别与程序控制器（1）的输入输出端相连；具体程序为：程序控制器（1）接收红外距离传感器（2）、转向角度传感器（3）、速度传感器（10）的数据，通过模糊控制算法及计算分析，确定当前无轨设备转向角度和在巷道的相对位置，采用PID串级控制，给出设定的旋转角度和行驶速度，输出转向信号控制电控转向比例阀5和电控油门比例阀8，在行驶途中不断探测角度和速度传感器的控制信号，不断修正转向角度和行驶速度，形成闭环控制；速度根据当时运行角度设定，当设备前端的红外距离传感器（2）检测到障碍物时，控制沿右侧行驶，当前端的安全光栅传感器（4）感应障碍物后，控制制动电磁阀（9）刹车制动，实现无轨设备的自动安全运行。