[发明专利]一种功能性电刺激下肘关节力矩的在线估计方法在审
| 申请号： | 201811006795.1 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109106339A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 李玉榕;陈文鑫;陈军 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | A61B5/00 | 分类号： | A61B5/00;A61B5/11 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种功能性电刺激下肘关节力矩的在线估计方法，通过离线采集电刺激下关节力矩、角度、角速度数据，对肌肉骨骼模型进行预建模，然后实时采集电刺激下关节角度和角速度信号，对预建模的肌肉骨骼模型系统参数进行实时自适应更新，实现对力矩的在线估计。本发明通过实时采集关节角度和角速度信号实现对力矩的在线估计。 | ||
| 搜索关键词： | 在线估计 功能性电刺激 角速度信号 肌肉骨骼 实时采集 电刺激 下关节 肘关节 建模 角速度数据 自适应更新 模型系统 离线 关节 采集 | ||
【主权项】：
1.一种功能性电刺激下肘关节力矩的在线估计方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：离线采集在功能性电刺激下肘关节的力矩、角度和角速度信号，并对其进行预处理；将处理后的力矩、角度、角速度信号作为校正量，结合功能性电刺激强度变化，利用扩展型卡尔曼滤波器对肘关节肌肉骨骼模型系统进行参数辨识，对肘关节肌肉骨骼模型进行离线预建模；步骤S2：通过在线采集肘关节在功能性电刺激下的角度和角速度信号，并同时对其进行预处理，然后将处理后的角度、角速度信号作为校正量，结合功能性电刺激强度变化，将步骤S1预建模辨识的参数作为初值，利用扩展型卡尔曼滤波器对预建模的肘关节肌肉骨骼模型系统参数进行实时自适应更新，实现对肘关节力矩信号的在线估计。
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