[发明专利]三轴陀螺仪的零点校准方法及系统在审
| 申请号： | 201811006870.4 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109186635A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 黄强盛;陈笑行;王群;戴萧何;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙知机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及运动导航技术领域。本发明一实施例提一种三轴陀螺仪的零点校准方法及系统，其中所述三轴陀螺仪的零点校准方法包括：获取预定时间段内关于三轴陀螺仪的旋转控制量；确定所述预定时间段内关于所述三轴陀螺仪在平行重力方向的Z轴角速度变化率；基于所述Z轴角速度变化率和所述旋转控制量，补偿在平行重力方向的零点偏置。由此，应用旋转控制量和Z轴角速度变化率来补偿平行重力方向的零点偏置，能够实现替代传统技术中的地磁传感器，实现了平行重力方向的零点偏差的精确补偿，并还降低了惯导设备的制作成本。 | ||
| 搜索关键词： | 三轴陀螺仪 重力方向 角速度变化率 零点校准 旋转控制 平行 预定时间段 偏置 地磁传感器 导航技术 惯导设备 精确补偿 替代 制作 应用 | ||
【主权项】：
1.一种三轴陀螺仪的零点校准方法，包括：获取预定时间段内关于三轴陀螺仪的旋转控制量；确定所述预定时间段内关于所述三轴陀螺仪在平行重力方向的Z轴角速度变化率；基于所述Z轴角速度变化率和所述旋转控制量，补偿在平行重力方向的零点偏置。
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