[发明专利]室内避障方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811008415.8 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109068278B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 秦勇 | 申请（专利权）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | H04W4/024 | 分类号： | H04W4/024;H04W4/33;H04N23/60;G08G1/16;G06V10/74 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 黄章辉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内避障方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该室内避障方法包括：沿目标导航路线的前进方向采集起点坐标对应的下一预设定点的实拍定点图像；查询预设图像查询库，获取下一预设定点沿目标导航路线的前进方向对应的目标定点图像；若实拍定点图像和目标定点图像的第一相似度小于第一阈值，则控制移动拍摄端制动滑行到下一预设定点；在预设时间后，沿目标导航路线的前进方向重新拍摄更新的起点坐标对应的当前定点图像；当前定点图像和目标定点图像的第二相似度小于第一阈值，则重新规划目标导航路线。该方法提高移动拍摄端对于远距离障碍物进行探测的能力，增强移动拍摄端移动过程中的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种室内避障方法，其特征在于，包括：获取目标导航路线和移动拍摄端的起点坐标，沿所述目标导航路线的前进方向采集所述起点坐标对应的下一预设定点的实拍定点图像；基于所述下一预设定点查询预设图像查询库，获取所述下一预设定点沿所述目标导航路线的前进方向对应的目标定点图像；采用特征提取算法计算所述实拍定点图像和所述目标定点图像的第一相似度，若所述实拍定点图像和所述目标定点图像的第一相似度小于第一阈值，则控制所述移动拍摄端制动滑行到所述下一预设定点；在预设时间后，更新移动拍摄端移动至的所述下一预设定点为更新的起点坐标，沿所述目标导航路线的前进方向重新拍摄所述更新的起点坐标对应的当前定点图像；采用特征提取算法计算所述当前定点图像和所述目标定点图像的第二相似度，若所述第二相似度小于所述第一阈值，则重新规划目标导航路线，以使移动拍摄端依据重新规划的目标导航路线移动。
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