[发明专利]一种无人作业谷物联合收割机导航方法与导航装置在审
| 申请号： | 201811009653.0 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109115225A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 崔冰波;魏新华;李晋阳;刘子文;吉鑫 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/43;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人作业谷物联合收割机导航方法，属于智能农机装备领域，将北斗RTK定位模块与视觉CCD传感器融合，提出了一种即时导航路径规划算法，无需作业前人工采点即实现自主导航，并基于简化的无迹卡尔曼滤波构造农机导航跟踪状态的统一估计器，实现收割机大角度转弯和直线行驶条件下的运动状态估计。本发明还公开了一种用于谷物联合收割机自主作业的导航装置，采用CAN总线将农机具、机载传感器、执行器及CPU组合，使得导航系统易于扩展、安装及维护。 | ||
| 搜索关键词： | 谷物联合收割机 导航装置 无人作业 无迹卡尔曼滤波 导航路径规划 运动状态估计 机载传感器 导航系统 定位模块 跟踪状态 农机装备 直线行驶 自主导航 收割机 估计器 北斗 算法 转弯 农机 视觉 智能 融合 统一 维护 | ||
【主权项】：
1.一种无人作业谷物联合收割机导航方法，其特征在于，将北斗RTK定位模块与视觉CCD传感器融合，设计即时路径规划算法，实现导航路径规划；设计基于SUKF的导航跟踪误差的统一估计器，实现收割机的直线行驶和地头转向；将即时路径规划算法、导航跟踪误差的统一估计器应用于联合收割机的导航装置中，并将导航路径规划与统一估计器集成到CPU中，采用CAN总线与执行器和机载传感器通信，实现收割机的行走控制与机具控制。
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