[发明专利]一种机器人自动化铆接打磨系统

摘要

一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。

主权项

1.一种机器人自动化铆接打磨系统，其特征在于：它包括零件输送模块(1)、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块(2)、零件打磨保护模块(3)和零件打磨模块(4)；零件输送模块(1)包括第一皮带输送机(1-1)、第二皮带输送机(1-2)、两个托盘(1-3)、两个随形垫板(1-4)和多个限位柱(1-5)，第一皮带输送机(1-1)和第二皮带输送机(1-2)并列排布，两个托盘(1-3)分别固定安装在第一皮带输送机(1-1)和第二皮带输送机(1-2)的皮带上，每个托盘(1-3)上分别安装有一个随形垫板(1-4)和多个限位柱(1-5)，第一皮带输送机(1-1)和第二皮带输送机(1-2)的皮带在输送机电机的驱动下带动托盘(1-3)前后移动；零件搬运模块包括铆接用搬运模块(5)和打磨用搬运模块(6)，所述铆接用搬运模块(5)和打磨用搬运模块(6)的结构相同，铆接用搬运模块(5)架设在第一皮带输送机(1-1)的一端，打磨用搬运模块(6)架设在第二皮带输送机(1-2)的一端，零件搬运模块用于完成对工件的抓取及放置动作；零件夹持及翻转模块包括压铆用夹持及翻转模块(7)和打磨用夹持及翻转模块(8)，压铆用夹持及翻转模块(7)和打磨用夹持及翻转模块(8)的结构相同，压铆用夹持及翻转模块(7)和打磨用夹持及翻转模块(8)均位于第二皮带输送机(1-2)的一侧，压铆用夹持及翻转模块(7)与铆接用搬运模块(5)对应设置，打磨用夹持及翻转模块(8)与打磨用搬运模块(6)对应设置，零件夹持及翻转模块用于完成对工件的装卡和翻转并实现工件的双面压铆；零件铆接模块(2)位于铆接用搬运模块(5)的另一侧，铆接用搬运模块(5)用于将第一皮带输送机(1-1)的托盘(1-3)上的工件运送至压铆用夹持及翻转模块(7)上，并通过零件铆接模块(2)对工件进行双面压铆，铆接用搬运模块(5)还用于将压铆后的工件运送至第二皮带输送机(1-2)的托盘(1-3)上；零件打磨模块(4)位于打磨用搬运模块(6)的另一侧，零件打磨模块(4)与打磨用搬运模块(6)之间设有零件打磨保护模块(3)，打磨用搬运模块(6)用于将第二皮带输送机(1-2)的托盘(1-3)上的工件运送至打磨用夹持及翻转模块(8)上，打磨用夹持及翻转模块(8)用于将工件安装在零件打磨保护模块(3)上，并通过零件打磨模块(4)对工件进行打磨。/n