[发明专利]一种基于无人船的主动感知装置与方法

摘要

本发明公开了一种基于无人船的主动感知装置与方法，该装置包括：无人船航行控制单元、船载激光雷达装置、摄像机标定单元、数据采集与显示单元、数据传单元、岸基服务器控制单元、岸基目标探测单元；所述岸基目标探测单元，用于探测到复杂水域目标之后，确定目标的位置；所述无人船航行控制单元，用于控制无人船航行至待观测目标附近；船载激光雷达装置，用于探测目标的具体位置；所述摄像机标定单元，用于通过摄像机对所有Cell组进行标定；数据采集与显示单元，用于拍摄目标的清晰图像；岸基服务器控制单元，用于存放数据采集与显示单元采集到的图像数据。本发明能极大提高拍摄图像与视频的清晰度。

主权项

1.一种基于无人船的主动感知装置，包括：无人船航行控制单元、船载激光雷达装置、摄像机标定单元、数据采集与显示单元、数据传输单元、岸基服务器控制单元、岸基目标探测单元；所述岸基目标探测单元，用于探测到复杂水域目标之后，确定目标的位置；所述无人船航行控制单元，用于根据岸基目标探测单元的位置信息，接收岸基服务器控制单元的控制信号，控制无人船航行至待观测目标附近；所述船载激光雷达装置，用于探测目标的具体位置，探测目标所处的Cell单元序号，所述Cell单元为Cell区的组成单元，Cell区为激光雷达的视角场景区域，将Cell区，划分为n个Cell单元，所述Cell单元的区域面积大于等于摄像机最小观测的范围，并将Cell单元编号；所述摄像机标定单元，用于通过带云台的船载主动感知PTZ摄像机对所有Cell组进行标定，并将标定后的数据存储在无人船上的数据采集与显示单元中；标定后的数据包括：摄像机与Cell组的相对位置、对应的标定参数；所述Cell组为Cell区中的任一个Cell单元，或任一个Cell单元及临近的Cell单元的组合；所述数据采集与显示单元，用于拍摄目标的清晰图像，并将采集到的目标的图像存储于该单元的数据库中，还用于存储摄像机标定单元的标定数据；所述岸基服务器控制单元，用于通过数据传输单元与数据采集与显示单元通信，存放数据采集与显示单元采集到的图像数据；还用于无人船航行控制信号接收与发射。