[发明专利]一种室内定位指纹的采集方法

摘要

本发明提供了一种室内定位指纹的采集方法，通过将第一惯导模块和第二惯导模块分别安装于目标对象的脚部位，保证第一惯导模块与脚、第二惯导模块与脚不发生位置偏移，然后利用零速修正和多模块之间的相对位置关系约束进行组合解算得到的高精度位置信息，接下来通过指纹采集设备同时接收室内定位指纹和惯导模块的位置信息，并以位置信息与定位指纹的到达时间作为基准完成时间同步；再将处理后的位置信息结合采集到的室内定位指纹，从而进一步提升惯导模块的定位精度，进而完成室内定位指纹数据的采集。本发明实现了高精度、高效率的室内定位指纹的采集。

主权项

1.一种室内定位指纹的采集方法，其特征在于，应用于室内定位指纹采集系统，所述系统包括第一惯导模块、第二惯导模块和指纹采集设备，所述方法包括：步骤S101：将所述第一惯导模块和所述第二惯导模块分别安装于目标对象的左脚与右脚，并建立所述第一惯导模块与所述指纹采集设备之间、所述第二惯导模块与室内指纹采集设备之间的通信链路；步骤S102：初始化所述第一惯导模块和所述第二惯导模块的导航状态信息，并基于零速修正和相对位置关系约束对所述导航状态信息进行处理，获得处理后的位置信息，其中，所述相对位置关系约束为所述第一惯导模块与所述第二惯导模块之间的相对位置关系约束；步骤S103：所述指纹采集设备采集所述目标对象的室内定位指纹信息的同时，通过所述通信链路接收所述处理后的位置信息；步骤S104：基于所述室内定位指纹信息和所述处理后的位置信息，获得定位指纹数据。