[发明专利]水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器有效
| 申请号： | 201811013607.8 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109144080B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 向先波;陈彦彬;徐国华;张琴;张嘉磊;苏翔;张少泽 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略及其PID控制器，属于自动控制领域。本发明针对采用艏舵和艉舵对水下航行器进行深度控制时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，提出基于非线性耦合特性的艏艉联合操舵控制策略，充分考虑了艏舵和艉舵之间的强非线性耦合特性，首先提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律与纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，然后建立耦合方程组，最后，求解耦合方程组得到艏舵和艉舵各自的控制律，实现同时具有艏舵和艉舵的水下航行器深度控制。本发明从理论上解决了艏舵和艉舵在控制深度时深度通道和纵倾通道存在的强非线性耦合问题，使设计出的控制器更加接近工程实际，并具有更加优良的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 航行 器艏艉 联合 操舵 深度 控制 策略 及其 pid 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种水下航行器艏艉联合操舵深度控制策略，其特征在于，基于水下航行器运动学和动力学模型，提取出深度通道的艏舵、艉舵联合控制律和纵倾通道的艏舵、艉舵联合控制律，并将两者相结合，建立耦合方程组，求解出艏舵和艉舵各自的控制律。
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