[发明专利]基于前后向平滑和O(1)复杂度视差立体匹配方法、装置和设备

摘要

本发明公开了一种基于前后向平滑和O(1)复杂度视差立体匹配方法，分别对左右目图像进行前后向平滑处理，结合颜色和梯度信息构建代价计算函数并计算代价值。在代价聚集阶段，分别对平滑后的左右目图像构建最小生成树，并对代价函数值进行代价聚集，采用WTA策略得到初始视差，通过左右一致性检测判定稳定和不稳定点并得到初始视差置信，同时对不稳定点进行孔洞填充，得到初始视差图，结合左图的颜色信息和初始视差图，得到混合权值，并基于初始视差置信和混合权值，采用水平树结构对置信值进行置信聚集；将置信聚集值进行置信传播，求得最优视差估计值，从而得到最后的稠密视差图；本发明有效地提高立体匹配的准确率和效率。

主权项

1.一种基于前后向平滑和O(1)复杂度视差立体匹配方法，包括以下步骤：(1)分别对左目图像和右目图像进行前向和后向平滑处理；(2)基于平滑处理后的左目图像和右目图像的颜色和梯度信息构建代价函数并计算代价函数值；(3)对平滑处理后的左目图像和右目图像构建最小生成树，并对代价函数值进行代价聚集，生成代价聚集值；(4)采用WTA策略得到视差图，通过左右一致性检测判定稳定点和不稳定点，并得到初始视差置信，同时对不稳定点进行孔洞填充，得到初始视差图；(5)结合平滑处理后的左目图像的颜色信息和初始视差图，得到混合权值，基于初始视差置信和混合权值，采用水平树结构对初始视差置信进行置信聚集，获取置信聚集值；(6)在视差值更新阶段，根据步骤(3)生成的最小生成树，将置信聚集值进行置信传播，求得最优视差估计，得到稠密视差图。