[发明专利]基于跳点搜索的多机器人冲突避免的路径规划方法有效
| 申请号： | 201811017251.5 | 申请日： | 2018-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN109115226B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 冯光升;庄晓晓;李滕;付俊强;潮洛蒙;吕宏武 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于人工智能领域，具体涉及一种基于跳点搜索的多机器人冲突避免的路径规划方法；其具体包括如下步骤：1、将地图预处理为数据地图；2、利用CBS即Conflict‑based Search的搜索框架并结合无约束跳点搜索算法为所有代理进行路径规划；3、遍历多叉树对所有代理进行冲突检测、增加约束及进行有约束的路径规划。本发明提出的基于跳点搜索的冲突避免的路径规划搜索算法，通过大量减少规划路径过程中扩展节点的数量，提高了系统规划出所有代理无冲突路径序列算法的搜索效率，在处理冲突再次搜索路径时通过EfftiveG表直接搜索出当前结点到达终点的真实距离，再次降低了系统规划出所有代理无冲突路径序列的时间，而且使得搜索的最短路径更接近真实路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 搜索 机器人 冲突 避免 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于跳点搜索的多机器人冲突避免的路径规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1、将地图预处理为数据地图；步骤2、利用CBS即Conflict‑based Search的搜索框架并结合无约束跳点搜索算法为所有代理进行路径规划；步骤3、遍历多叉树对所有代理进行冲突检测、增加约束及进行有约束的路径规划。
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