[发明专利]一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法有效
| 申请号： | 201811017301.X | 申请日： | 2018-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN109345587B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 蔡成涛;梁鑫;翁翔宇;孟海洋;乔人杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于机器视觉领域，公开了一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法，包含如下步骤：组成混合垂直立体视觉，使用平面棋盘格标定，得到全景相机与普通视觉相机的内部参数；在混合垂直立体视觉中，统一化为球面统一投影模型，根据全景与普通视觉的共同方位对全景有效坐标系转换得到新的全景方位坐标系；根据立体标定结果，得到旋转矩阵与平移矩阵；利用旋转矩阵与平移矩阵对混合垂直立体视觉立体校正，得到垂直视差，再根据混合垂直立体视觉系统的三角测量公式确定目标点的三维位置坐标信息。本发明保证全景视觉的大视场，弥补了全景相机分辨率低且不均匀的劣势，解决了混合视觉中立体标定的问题并将混合视觉定位通用化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全景 目视 混合 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：将全景相机与普通视觉相机垂直放置组成混合垂直立体视觉，使用平面棋盘格对全景与普通视觉分别标定，得到全景相机与普通视觉相机的内部参数；步骤(2)：在混合垂直立体视觉中，将全景与普通视觉统一化为球面统一投影模型，根据全景与普通视觉的共同方位对全景有效坐标系转换得到新的全景方位坐标系Og‑XgYgZg；步骤(3)：根据立体标定结果，得到新的全景方位坐标系Og‑XgYgZg与普通视觉相机的相机坐标系Op‑XpYpZp之间的旋转矩阵R与平移矩阵T；步骤(4)：利用旋转矩阵R与平移矩阵T对混合垂直立体视觉立体校正，通过一般化的立体匹配得到垂直视差，再根据混合垂直立体视觉系统的三角测量公式确定目标点的三维位置坐标信息。
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