[发明专利]一种针对RGB-D图像的语义分割方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种针对RGB‑D图像的语义分割方法及装置。所述方法包括：获得待语义分割的RGB‑D图像；将RGB‑D图像所包括的RGB图像和深度图像输入至预先训练的神经网络，得到RGB‑D图像对应的目标标识图像；其中，RGB图像输入至神经网络的分支网络组中的一个分支网络层，深度图像输入至分支网络组中的另一个分支网络层；神经网络包括：顺次连接的分支网络组、特征融合网络层和输出网络层，神经网络是根据样本RGB‑D图像、样本RGB‑D图像对应的样本标识图像训练得到，任一样本RGB‑D图像对应的样本标识图像为：该样本RGB‑D图像所包括的样本RGB图像对应的语义分割结果。应用本发明实施例，能够实现利用神经网络对RGB‑D图像进行有效的语义分割的目的。

主权项

1.一种针对RGB‑D图像的语义分割方法，其特征在于，包括：获得待语义分割的RGB‑D图像，所述RGB‑D图像包括：红绿蓝三通道RGB图像和所述RGB图像对应的深度图像；将所述RGB‑D图像所包括的RGB图像和深度图像输入至预先训练的神经网络，得到所述RGB‑D图像对应的目标标识图像；其中，所述RGB图像输入至所述神经网络的分支网络组中的一个分支网络层，所述深度图像输入至所述分支网络组中的另一个分支网络层；其中，所述神经网络包括：顺次连接的所述分支网络组、特征融合网络层和输出网络层，所述分支网络组包括作为并列分支的两个分支网络层，每个分支网络层为对输入图像进行特征提取的特征提取层；所述神经网络是根据样本RGB‑D图像、所述样本RGB‑D图像对应的样本标识图像训练得到，所述样本RGB‑D图像包括样本RGB图像和样本深度图像，任一样本RGB‑D图像对应的样本标识图像为：该样本RGB‑D图像所包括的样本RGB图像对应的语义分割结果。