[发明专利]喷洒控制方法、装置、地面站及存储介质有效
| 申请号： | 201811020681.2 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN109144100B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张毅;于航;张智 | 申请（专利权）人： | 南京嘉谷初成通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 210061 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种喷洒控制方法、装置、地面站及存储介质，该方法包括：根据植保无人机的目标架次的起始航点的位置信息和植保无人机的工作参数确定目标架次的规划路径，根据规划路径的结束航点与目标近向航段的位置关系，修正规划路径，获取修正后的规划路径及修正后的规划路径对应的返航点，根据修正后的规划路径和植保无人机的药箱剩余药量，向灌药机发送添药指令，将修正后的规划路径及返航点发送至植保无人机，降低了植保无人机电池资源及系统资源的消耗与浪费，提高了喷洒效率。 | ||
| 搜索关键词： | 喷洒 控制 方法 装置 地面站 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种喷洒控制方法，其特征在于，包括：根据植保无人机的目标架次的起始航点的位置信息和所述植保无人机的工作参数确定所述目标架次的规划路径；其中，所述规划路径包括交替的远向航段和近向航段，所述远向航段和近向航段平行，所述远向航段的起始航点相对结束航点靠近所述目标架次的起飞点，所述近向航段的起始航点相对结束航点远离所述起飞点；根据所述规划路径的结束航点与目标近向航段的位置关系，修正所述规划路径，获取修正后的规划路径及所述修正后的规划路径对应的返航点；其中，所述目标近向航段为距离所述目标架次的起始航点最远的近向航段；根据修正后的规划路径和所述植保无人机的药箱剩余药量，向灌药机发送添药指令；其中，所述添药指令包括所述灌药机向所述植保无人机的药箱待加入的药液量；将所述修正后的规划路径及所述返航点发送至所述植保无人机。
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