[发明专利]集卡车托板与集装箱分离判断方法在审
| 申请号： | 201811021777.0 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN108974987A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 刘华亭;李华超;陈少辉 | 申请（专利权）人： | 苏州巨能图像检测技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G67/24 | 分类号： | B65G67/24;B65G69/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明集卡车托板与集装箱分离判断方法，包括：RTG：RTG是抓取托板的四个角上均设置有距离传感器A；对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器B；判断步骤如下：侧边分离判定：提起前检测距离L10、L20；提起后检测距离L11、L21；设定判断分离的距离为S0，D0>S0并且D1>S0时则判定为分离，否则为没有分离；顶端分离判定：提起前检测距离L30、L40、L50、L60；提起后检测距离L31、L41、L51、L61；判断分离的距离为S1，D3>S1，D4>S1，D5>S1，D6>S1同时满足时，判定为分离，否则为没有分离；两个均判定为分离时，得出集卡车托板与集装箱分离已经分离结论。 | ||
| 搜索关键词： | 检测距离 卡车托板 判定 距离传感器 集装箱 抓取 集装箱检测 判断步骤 侧边 托板 | ||
【主权项】：
1.一种集卡车托板与集装箱分离判断方法，其特征在于：包括：RTG：RTG是抓取托板的四个角上均设置有距离传感器A；对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器B；判断步骤如下：1)侧边分离判定：1‑1)RTG未进行集装箱提起前，两个距离传感器B分别所检测的距离L10、L20；1‑2)RTG进行集装箱提起一定距离后，两个距离传感器B分别所检测的距离L11、L21；1‑3)提起前和提起后的两个距离差为D0和D1，则：D0＝|L11‑L10|；D1＝|L21‑L20|；1‑4)设定判断分离的距离为S0，D0>S0并且D1>S0时则判定为分离，否则为没有分离；2)顶端分离判定：2‑1)四个距离传感器A在RTG未进行集装箱提起前，所检测的距离L30、L40、L50、L60；2‑2)四个距离传感器A在RTG进行集装箱提起一定距离后，所检测的距离L31、L41、L51、L61；2‑3)提起前和提起后的四个距离传感器A的距离差为：D3、D4、D5、D6；D3＝|L31‑L30|；D4＝|L41‑L40|；D5＝|L51‑L50|；D6＝|L61‑L60|；2‑4)设定判断分离的距离为S1，D3>S1，D4>S1，D5>S1，D6>S1同时满足时，判定为分离，否则为没有分离；3)结合步骤1)和步骤2)，两个均判定为分离时，得出集卡车托板与集装箱分离已经分离结论。
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