[发明专利]一种下肢助力式外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201811022755.6 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN108969310A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 王天 | 申请（专利权）人： | 杭州程天科技发展有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 张涛;朱亚娜 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种下肢助力式外骨骼机器人，包括腰部绑带、胯部支撑板件、大腿部和柔性机构，胯部支撑板件为硬质结构，腰部绑带固定连接所述胯部支撑板件的上部，胯部支撑板件的下部向前且斜向下延伸，其下部末端设有胯关节；大腿部上方设有大腿关节，大腿关节与胯关节通过转动部件连接，且大腿关节通过转动部件相对胯关节在一定范围内转动，柔性机构包括第一弹性部件，其一端连接所述胯关节；另一端连接到大腿关节上；第一弹性部件为大腿关节相对胯关节向前转动也就是大腿部向前抬起的方向提供扭矩。通过合理的设计第一弹性部件的预紧力，为穿戴者节省抬起大腿需要的肌张力，甚至不用穿戴者提供任何力量，直接依靠所述第一弹性部件的柔性力即可完成抬腿动作。 | ||
| 搜索关键词： | 大腿关节 胯关节 弹性部件 支撑板件 胯部 大腿部 外骨骼机器人 柔性机构 腰部绑带 一端连接 转动部件 助力式 抬起 穿戴 下肢 斜向下延伸 方向提供 向前转动 硬质结构 柔性力 预紧力 抬腿 大腿 转动 力量 | ||
【主权项】：
1.一种下肢助力式外骨骼机器人，其特征在于，包括腰部绑带、胯部支撑板件、大腿部和柔性机构，所述胯部支撑板件为硬质结构板件，所述腰部绑带对应人体腰部侧面的位置贴合固定连接所述胯部支撑板件的上部，所述胯部支撑板件的下部向前且斜向下延伸，所述胯部支撑板件的下部末端设有胯关节；所述大腿部上方设有大腿关节，所述大腿关节与所述胯关节通过转动部件连接，且所述大腿关节通过转动部件相对所述胯关节在一定范围内转动，所述柔性机构包括第一弹性部件，所述第一弹性部件的一端连接所述胯关节；另一端连接到所述大腿关节上，所述第一弹性部件为所述大腿关节相对所述胯关节向前转动提供扭矩，所述扭矩的方向为所述大腿部向前抬起的方向。
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