[发明专利]基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法

摘要

本发明提供一种基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法，涉及室内融合定位技术领域。本发明的步骤分为离线阶段和在线定位阶段：离线阶段：建立WiFi和地磁混合指纹库分成两份；一份用于分类器训练；另一份用于训练分类器在每个格点上的权重，以获取权重矩阵；在线定位阶段：将线上数据进行预处理后输入到各分类器中获得分类结果；并利用线上数据与离线指纹匹配结果索引权重矩阵获取融合权重，将各分类器的分类结果进行加权融合，得到最终位置估计。本发明解决了分类器局部动态融合方法无法最大化各分类器的互补特性的问题，WiFi和地磁指纹的联合利用有效地提高了定位的精度。

主权项

1.基于WiFi和地磁指纹的多分类器全局动态融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：在待定位的室内环境中，规划好定位格点，确定路由器位置及数量；步骤2：采集WiFi和地磁指纹库数据，建立由WiFi和地磁指纹库数据组成的混合指纹库；步骤3：将混合指纹库分成两份；步骤4：取一份混合指纹输入到多个分类器中，进行分类器训练；步骤5：取另一份混合指纹输入到步骤4中训练好的分类器中，获取各个分类器的分类结果；通过均方误差最小化准则联合优化获取各分类在每个格点上的权重，并保存在权重矩阵中；步骤1‑步骤5为线下训练过程；步骤6：进行线上定位；步骤6包括：步骤6.1：将线上实测数据进行预处理后输入到步骤4训练得到的各分类器中获得分类结果；步骤6.2：将线上实测数据与各个格点的离线指纹通过匹配函数进行匹配，获得格点的匹配结果；步骤6.3：根据步骤6.2得到的匹配结果索引步骤5得到的权重矩阵获取融合权重，根据此权重将步骤6.1获得的各分类器的分类结果进行加权融合，得到最终位置估计。