[发明专利]应用于可移动机器人的防跌落方法有效
| 申请号： | 201811024105.5 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109186463B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 沈汪晴;陈铁英;王海军 | 申请（专利权）人： | 浙江梧斯源通信科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/02 | 分类号： | G01B11/02 |
| 代理公司： | 杭州五洲普华专利代理事务所(特殊普通合伙) 33260 | 代理人： | 龚玉平 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于可移动机器人的防跌落方法，包括可移动机器人及控制系统，所述的机器人设有与控制系统连通的二维激光测距传感器，包括如下步骤：1)控制系统获取二维激光测距传感器的激光数据，并校准激光传感器离地距离基准值；2)控制系统根据激光点数据的位置特征进行线性拟合，构建二维场景，进行悬崖检测；3)当控制系统检测到前方有悬崖后，发送警示指令给可移动机器人。本发明检测方式是二维的，将探测到的激光点数据解析成线段数据进行分析，保留了障碍物的形状特征，减小了单次检测错误率，初始化测量基准值，使得测量具有自适应性，操作难度小，相比传统的单点或多点检测，应用环境更广，特别是在孔洞地板上有较好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 移动 机器人 跌落 方法 | ||
【主权项】：
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