[发明专利]球载太阳能无人机投放控制方法

摘要

本公开提供一种球载太阳能无人机投放控制方法，通过俯仰通道、横滚通道和航向通道进行姿态控制，以切割器工作时刻开始至无人机机体进入巡航飞行结束，通过三通道控制使无人机机体的俯仰角由竖直向下逐步增大直至满足巡航飞行条件。本公开提供的球载太阳能无人机投放控制方法针对球载太阳能无人机投放后到球载太阳能无人机转平飞的过程中，横滚通道、俯仰通道和航向通道的控制逻辑问题，以及三个控制通道在何时介入的问题提供了一种可行的控制方案，该控制方法紧密结合工程实际，能够解决零速度投放类无人机控制方法问题，具有很强的工程应用价值。

主权项

1.一种球载太阳能无人机投放控制方法，通过俯仰通道、横滚通道和航向通道进行姿态控制，该球载太阳能无人机包括：无人机机体；高空气球，与无人机机体通过绳索连接；以及切割器，用于切断高空气球与无人机机体间的绳索；以切割器工作时刻开始至所述无人机机体进入巡航飞行结束，该球载太阳能无人机投放控制方法包括：步骤A：所述切割器工作后，通过俯仰通道拉起、横滚通道保持零位以及航向通道增稳，使所述无人机机体达到第一俯仰角；步骤B：通过俯仰通道拉起、横滚通道滚转角进行零位置控制以及航向通道增稳，使所述无人机机体由第一俯仰角达到第二俯仰角；步骤C：通过俯仰通道拉起、横滚通道滚转角进行零位置控制以及航向通道增稳，使所述无人机机体由第二俯仰角达到第三俯仰角；以及步骤D：所述无人机机体达到第三俯仰角后，当所述无人机机体满足巡航飞行状态判据时开始进入巡航飞行，投放控制过程结束；其中，所述第一俯仰角、所述第二俯仰角和所述第三俯仰角为所述无人机机体的轴线与水平面的夹角，所述第一俯仰角、所述第二俯仰角和所述第三俯仰角均介于‑90°至0°之间且依次递增。