[发明专利]一种爬楼梯式上肢辅助康复轮椅

摘要

本发明公开一种爬楼梯式上肢辅助康复轮椅，包括座椅、爬楼行进装置、折叠扶手、立柱、上肢运动装置，爬楼行进装置固定安装在座椅的底部，折叠扶手与爬楼行进装置的两侧和座椅的底部固定安装，立柱的底部与座椅的底部固定安装，上肢运动装置固定安装在立柱的上方；本发明通过爬楼行进装置来实现爬楼特和翻越障碍物，通过上肢运动装置来实现肩关节的扩胸动作、肘关节的上下摆动，小臂的扭转运动以及腕关节的运动，使患者行动更加便捷，而且还能进行上肢的康复训练。

主权项

1.一种爬楼梯式上肢辅助康复轮椅，包括座椅(1)、爬楼行进装置(2)、折叠扶手(3)、立柱(4)、上肢运动装置(5)，其特征在于：所述的爬楼行进装置(2)固定安装在座椅(1)的底部，折叠扶手(3)与爬楼行进装置(2)的两侧和座椅(1)的底部固定安装，立柱(4)的底部与座椅(1)的底部固定安装，上肢运动装置(5)固定安装在立柱(4)的上方；所述的爬楼行进装置(2)包括安装台(201)、减速机(202)、前支架(203)、转向舵机(204)、行走舵机支座(205)、行走舵机(206)、车轮(207)、后支架(208)、第一锥齿轮(209)、第二锥齿轮(210)、第一转轴(211)，所述的减速机(202)固定安装在安装台(201)后端的立板上，第一锥齿轮(209)与减速机(202)的伸出轴固定安装，两根第一转轴(211)一端与安装台(201)侧面的立板转动安装，另一端与前支架(203)固定安装，第二锥齿轮(210)与第一转轴(211)的一个轴头固定安装，后支架(208)与前支架(203)的后端转动安装，转向舵机(204)固定安装在前支架(203)的前端和后支架208的两端，行走舵机支座(205)与转向舵机(204)的伸出轴固定安装，行走舵机206固定安装在行走舵机支座(205)上，车轮(207)与行走舵机(206)的伸出轴固定安装；所述的折叠扶手(3)包括气缸座(301)、气缸(302)、定板(303)、转板(304)、扶手(305)，所述的两个气缸座(301)其中一个固定安装在安装台(201)的侧面，另一个固定安装在转板(304)的底面，气缸(302)的两端分别与两个气缸座(301)转动安装，定板(303)固定安装在座椅(1)的底面，转板(304)与定板(303)转动安装，扶手(305)固定安装在转板(304)的上面；所述的上肢运动装置(5)包括伺服电机(501)、第一支臂(502)、第二支臂(503)、第三支臂(504)、第四支臂(505)、第一腕关节板(506)、第二腕关节板(507)、套手节(508)、手托板(509)、把手(510)、星型螺栓(511)、主动轮(512)、皮带(513)、从动轮(514)、第二转轴(515)、轴承(516)、法兰盘(517)、旋转腕(518)，所述的伺服电机(501)固定安装在支撑立柱(4)的上方，第一支臂(502)与伺服电机(501)的伸出轴固定安装，第二支臂(503)的一端与第一支臂(502)转动安装，另一端与伺服电机(501)固定安装，第三支臂(504)与伺服电机(501)的伸出轴固定安装，第四支臂(505)与第三支臂(504)滑动安装并用星型螺栓(511)固定，伺服电机(501)固定安装在第四支臂(505)的一端，主动轮(512)与伺服电机(501)的伸出轴固定安装，第二转轴(515)固定安装在第四支臂(505)的另一端，将轴承(516)嵌入从动轮(514)中后与第二转轴(515)转动安装，皮带(513)的两端分别套在主动轮(512)和从动轮(514)上，将法兰盘(517)与旋转腕(518)固定并安装在第四支臂(505)上，第一腕关节板(506)与第二腕关节板(507)分别安装在旋转腕(518)的上下两端，伺服电机(501)固定安装在第一腕关节板(506)上，套手节(508)与伺服电机(501)的伸出轴固定安装，手托板(509)固定安装在套手节(508)上，把手(510)固定安装在手托板(509)上。