[发明专利]一种电力巡检机器人返航路径确定方法有效
| 申请号： | 201811025804.1 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109240290B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 郭健;袁佳泉;李胜;吴益飞;朱禹璇;史一露;施佳伟;危海明;孙强 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电力巡检机器人返航路径确定方法。该方法为：构建室外变电站环境的拓扑地图；规划电力巡检机器人运行路径与停靠点，规划主干路线与非干路点，将主干路线信息储存在工控机中；将返航路径设计为第一、第二返航路径两部分返航路径，第一返航路径为优化后的从非干路点返回主干路点的返航路线，第二返航路径为最优的从主干路点返回充电屋的返航路线；当电力巡检机器人进入返航模式且位于非干路点时，机器人基于预先记录的运动轨迹规划第一返航路径；机器人位于主干路点时即根据所在的主干路线信息，选取最优预存路线作为第二返航路线进行返航。本发明使得巡检机器人在通讯故障情况下能够自主返航，提高了返航的快速性、安全性与有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电力 巡检 机器人 返航 路径 确定 方法 | ||
【主权项】：
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