[发明专利]骨架橡胶复合制品飞边去除自动化生产运行方法

摘要

本发明公开了一种骨架橡胶复合制品飞边去除自动化生产运行方法，步骤包括：1)设置坐标系；2)输入传送线启动，将待修边的加工工件运送至位置坐标系∑a的原点位置；3)夹取待修边的加工工件；4)加工工件从位置坐标系∑a运动至位置坐标系∑b；5)实施修边切削加工；6)将完成修边加工的加工工件的成品从位置坐标系∑c移动至输出传送线位置坐标系∑d的原点；7)松开加工工件，将加工工件的成品搁置在输出传送线上；8)输出传送线动作，将已经完成修边的加工工件的成品送出，即成。本发明的飞边去除自动化运行方法，运动的实现及转换全部依靠多轴数控联动完成，可适应于各类骨架橡胶复合制品的飞边去除加工，使得应用范围更广。

主权项

1.一种骨架橡胶复合制品飞边去除自动化生产运行方法，其特征在于，利用一种骨架橡胶复合制品飞边去除自动化生产系统，按照以下步骤具体实施：步骤1，设置坐标系以X0Y0Z0为基准坐标系∑o；XaYaZa为待修边的加工工件(6)在输入传送线(1)上的位置坐标系∑a；XbYbZb为待修边的加工工件(6)等待加工的位置坐标系∑b，XcYcZc为完成飞边切削后的加工工件(6)成品的位置坐标系∑c；XdYdZd为完成修边加工的加工工件(6)成品在输出传送线(5)上的位置坐标系∑d；步骤2，输入传送线(1)启动，将待修边的加工工件(6)运送至位置坐标系∑a的原点位置；步骤3，夹取待修边的加工工件(6)通过直线移动关节Z1、回转关节θ2和回转关节θ3的三轴伺服电机联动控制，自动将去除飞边机器人(2)的主轴组件(2‑5)运动至输入传送线(1)上放置待修边的加工工件(6)的位置坐标系∑a的原点，竖移组件(2‑2)下移带动主轴组件(2‑5)下部的电磁夹头(2‑6)伸入待修边的加工工件(6)的金属内套(6‑1)中，沿Z轴下移预设值后电磁夹头(2‑6)自动通电，从金属内套(6‑1)内孔将待修边的加工工件(6)涨紧，即将待修边的加工工件(6)夹紧；步骤4，加工工件(6)从位置坐标系∑a运动至位置坐标系∑b通过直线移动关节Z1、回转关节θ2和回转关节θ3的三轴伺服电机联动控制，将待修边的加工工件(6)从输入传送线(1)放置待修边的加工工件(6)的位置坐标系∑a的原点，搬运至预设的待修边加工的位置坐标系∑b的原点；步骤5，实施修边切削加工5.1)加工工件(6)为轴对称回转类形状，通过直线移动关节Z1、回转关节θ2和回转关节θ3的三轴伺服电机联动控制，实现从位置坐标系∑b至位置坐标系∑c的进给运动，而主轴组件(2‑5)的回转运动θ4为切削主运动，配合刀具(3‑3)的刀刃完成去飞边的切削加工；5.2)加工工件(6)为非回转类复杂形状，通过直线移动关节Z1、回转关节θ2和回转关节θ3和主轴组件(2‑5)的回转运动θ4的四轴伺服电机联动控制，实现从位置坐标系∑b至位置坐标系∑c的复杂形状修边加工的位置进给运动，且其中的主轴组件(2‑5)的回转运动θ4同时还完成去飞边的切削加工的主运动；步骤6，通过直线移动关节Z1、回转关节θ2和回转关节θ3的三轴伺服电机联动控制，将已经完成修边加工的加工工件(6)的成品从位置坐标系∑c移动至输出传送线(5)位置坐标系∑d的原点，即实现从完成切削加工的位置移运至输出传送线(5)上；步骤7，主轴组件(2‑5)轴端的电磁夹头(2‑6)自动断电，松开加工工件(6)的金属内套(6‑1)，电磁夹头(2‑6)与已经完成修边加工的加工工件(6)的成品松脱，将加工工件(6)的成品搁置在输出传送线(5)上，主轴组件(2‑5)沿Z轴上移预设值，电磁夹头(2‑6)离开加工工件(6)；步骤8，输出传送线(5)动作，将已经完成修边的加工工件(6)的成品送出，即成。